作為一名ROS實踐者,之前一直使用帶插件的QT createtor編寫代碼和編譯。最近被CLion華麗的外表、豐富的可配置性和調(diào)試功能所吸引,官網(wǎng)說明CLion可以用于編譯ROS packet,直接導(dǎo)入頂層的CMakeLists或src文件夾即可。初次使用,卻發(fā)現(xiàn)了一些小問題,需要修改配置解決。
1、啟動方式
官網(wǎng)下載clion解壓后,第一次運行/bin文件夾中的clion.sh會在系統(tǒng)中創(chuàng)建快捷方式,可以選擇“鎖定到啟動器”。網(wǎng)上其他的教程會說每次啟動clion要先進(jìn)入到ROS的工作空間下面,執(zhí)行“source devel/setup.bash”,然后在運行clion.sh。個人感覺這種方法非常繁瑣,可以在點擊clion圖標(biāo)啟動的時候就source系統(tǒng)環(huán)境。
編輯圖標(biāo)啟動文件:
gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
[Desktop Entry] Version=1.0 Type=Application Name=CLion Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg Exec="/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f Comment=A cross-platform IDE for C and C++ Categories=Development;IDE; Terminal=false StartupWMClass=jetbrains-clion
文件里面可以看到,大概就是制定了快捷方式的圖片,需要運行的命令,是否啟動終端等配置。我們只需要在每次啟動clion的時候加載一下bash(增加bash -i -c指令)就好了。所以將第六行改動一下,變成下面這個樣子就好了。
[Desktop Entry] Version=1.0 Type=Application Name=CLion Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg Exec=bash -i -c "/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f Comment=A cross-platform IDE for C and C++ Categories=Development;IDE; Terminal=false StartupWMClass=jetbrains-clion
2、編譯過程中生成的文件不是位于build和devel文件夾下
修改Settings->Build->CMake中的設(shè)置,將“CMake options”一欄修改為“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/user_name/workspace_name/devel”;將"Generation path"一欄修改為“/homeuser_name/workspace_name/build”。如下:
3、編譯使用的cmake版本
默認(rèn)情況下,CLion編譯使用的CMake是其內(nèi)置的一個版本,而使用這個版本的CMake進(jìn)行編譯時會報出一些莫名其妙的錯誤,命令行中catkin_make明明可以正常編譯,而這里就是會失敗。解決這個問題的辦法就是將CLion中的CMake更換為系統(tǒng)中的CMake,具體設(shè)置在Settings->Build->Toolchains,可以看到其中的CMake默認(rèn)為Bundled,我們需要手動指定為系統(tǒng)中的CMake,具體看下圖:
總結(jié)
到此這篇關(guān)于CLion中編譯ROS工程的配置的文章就介紹到這了,更多相關(guān)CLion編譯ROS工程內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家!
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巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明:本文標(biāo)題《CLion中編譯ROS工程的配置詳細(xì)教程》,本文關(guān)鍵詞 CLion,中,編譯,ROS,工程,的,;如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問題,煩請?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們,我們將及時溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò),涉及言論、版權(quán)與本站無關(guān)。